潜入式AGV在工程机械行业物料输送中的应用

在我国，工程机械行业在物料输送 方面具有以下特点：

(1)输送零件种类及数量多。因此AGV工作量大，对AGV电源系统的工作能力及路线规划都有很高的要求；

(2)生产工序复杂，每道工序都按工作效率科学排列顺序。因此为保证物料的及时配送，AGV行进路线及站点停靠应合理规划；

(3 )输送零件质量大。因此对AGV 的负载、运载和移载能力要求高。

潜入式AGV自动导引车在工程机械行业物料输送中的应用。

潜入式AGV由机械部分和电气部分组成。 机械部分包括AGV本体、移载机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠和电池箱等。电气部分包括AGV主控制器、运动控制单元、伺服驱动器、电源、导航传感器、非接触防碰传感器和惯导传感器。 在工程机械行业中，过去AGV厂家普遍采取配置低端的产品，在实际应用中故障率高，既影响了企业的工作效率又大大地制约了AGV在工程机械行业中的推广。

根据AGV技术的最新发展形势，使用新的嵌入式CAN总线的主控制器，该主控制器使用工业级嵌入式主机做为主计算机，在控制器内集成了主板、电子盘、网卡、CAN通讯端口、串口等高速运算主机所需的部件及通讯部件，进行独立封装后制成AGV专用控制器。该控制器内部集成了 AGV 控制所需的最基本单元，使系统更加可靠、寿命更长，为AGV在工程机械行业中的广泛应用提供了坚实的技术基础。

潜入式AGV系统设计

(1)总体设计思想。根据工程机械行业在物料输送过程中的特点，采用潜入式AGV系统完成货物的运输。AGV系统中配备了控制台进行统一的多 AGV之间的调度协调和自身系统管理。同时配备了触控一体机这样的人机交互终端，以便于操作人员进行任务管理及下达。

(2 )系统结构设计。本系统各主要组成部分之间采用无线以太网通信方式。AGV控制台 与无线AP电台通过以太网线连接，AP电台放置在AGV工作区域的中心位置，以便无线信号良好覆盖到AGV运行的每一条路径，实现稳定高速的无线以太网通信。触控一体机与控制台也采用以太网通信方式，可以保证分拣区的物料信息及时传送至控制台。

现场监控与管理系统同样采用以太网方式与控制台通信，可以实现现场物料输送信息的统一监控与管理。要料呼叫系统经由以太网IO模块与AGV控制台互连，可以实现要料信息传送至控制台。 在日常使用过程中，用户仅需对位于工作区的任务管理终端下达运输指令和相关信息，管理软件将所产生的指令下达给AGV控制台，从而AGV控制台分配AGV执行各运输指令。AGV的运动路径规划及调度管理均由AGV控制台自行完成，无需人为管理操作。

(3 )系统任务类型。针对系统应用的要求，其生 产任务类型可以分为以下几种：

①AGV向分拣区输送空料箱；

②AGV至分拣区运输已装完料的料箱；

③AGV向指定装配工位运送已装完料的料箱；

④AGV取走装配工位上的空料箱；

⑤AGV向指定装配工位运送备货料箱。

结束语

AGV在国内工程机械行业物料输送中的成功应用，在很大程度上提高了该工程机械企业的物料运输效率。国内工程机械行业的整体自动化物流装备水平有进一步提高的空间，还有待进行更多研究以应用到实际生产过程中。