控制硬件及传感器的选择

    硬件部分主要由主控板，超声波模块，红外模块，重力加速度模块，测速模块，电机驱动模块，电量检测模块，指示灯模块等部分组成。硬件部分的每个模块都和机械部件有紧密的联系，它们必须结合机械部件进行设计和调试。以下简要介绍硬件部分各个模块的功能。

①主控板

    主控板主要是由Freesclae半导体公司推出的一款基于CPU08核心的8位嵌入式MCU MC68HC908MR32构成的最小系统。该芯片具有功耗低，功能多，体积小等优势，主要用于汽车电子，工业控制等领域，比较适合开发带有电机驱动的嵌入式系统开发。主控板上还留出和其它功能模块的接口，便于系统的改进。

②超声波模块

    超声波模块是用来检测小车行驶途中是否有障碍物，该模块主要由一对超声波收发传感器和控制芯片MC68HC908QT4组成。当超声波发射传感器发射的声波在传播途中碰到障碍物时会发生反射，而被反射的声波信号将被超声波接收传感器接收，同时控制芯片利用声波发射和接收的时间差来计算障碍物与小车的距离，从而决定小车的运行状况。该模块保证小车在行驶途中避免和障碍物碰撞影响小车的正常行驶。

③红外模块

上面已提及，这里不再赘述。

④重力加速度模块

        重力加速度模块利用重力加速度芯片MMA1260D来检测小车行驶途中是否碰到太过陡峭的坡度。因为如果坡度过大不但会使小车上的货物掉落，而且如果货物过重，会使得爬坡能力下降，这样就会无法正常行驶。

⑤测速模块

测速模块是由一个光电编码盘和一对红外对管组成，码盘固定在电机转动轴上，而其边缘位于对管中间。当码盘旋转时，红外接收传感器输出一定频率的方波，而根据码盘旋转一周输出方波所需要的时间，即可得到电机转速。该模块主要完成对驱动轮转速的检测，这样就能保证两个驱动轮能够达到完全的同速行驶，使小车在直道上尽量保持直线行驶，而且在设计前期也需要通过该模块来测试电机的最大转速，从而确定系统相关参数。

⑥电机驱动模块

    电机驱动模块主要是用来驱动两个定向轮上的直流减速电机和载物台上的涡轮减速电机，该模块主要由电机驱动芯片L298、电流检测电路和主控芯片保护电路组成。

⑦电量测试模块

    电量检测模块主要是用来检测蓄电池是否需要充电，该模块利用简单的电压检测法来测试电量。由于蓄电池提供的工作电压为24v，因此在主控芯片MR32进行A/D采样之前，需要先经过分压电阻分压。采样到的AD值通过内部换算与电压阀值比较，从而得到蓄电池电量状态。当蓄电池电量不足时，提醒用户立即给蓄电池充电。

⑧指示灯模块

    指示灯模块主要用来指示小车各个功能模块的运行状况，同时还指示各个硬件电路的运行状况。

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