磁导航智能车路径信息采集系统的设计与实现

2016-11-02 14:43:11 来源:网络 编辑:agvbaike
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磁导航智能车路径信息采集系统的设计与实现

    小车运行过程中,使用基于NRF24L01的无线模块和基于LabVIEW的上位机对设计方案进行在线调试。首先根据归一化算法,测得各传感器输出信号的最大值,即各传感器放置在导线正上方一定高度时的输出量作为基准量,各传感器的输出信号除以基准量作为归一化后的数据进行曲线拟合。为方便运算,本文将归一化后的数据乘以126作为最终数据。表2为赛车运行到某一弯道处时,各传感器输出量与归一化后的数据量之间的关系,同时设定各个传感器的横坐标。通过上位机观测到的各传感器输出量如图6所示,各传感器输出量归一化后的数据量如图7所示。利用最小二乘法求得峰值点坐标值为1.516(保留小数点后三位小数)。

   未处理之前,各传感器分布并无一定规律,而归一化处理后,各传感器数据按一定规律分布。曲线拟合算法可以准确提取出峰值点横坐标,这样智能车方向闭环控制中的位置反馈由一系列离散量变成连续量,反馈信息更加精确。
   对于车体姿态的检测,车体在水平位置、上坡和下坡时加速度传感器输出信号分别。根据本文中加速度传感器的放置位置,车体的前后倾斜程度影响传感器X方向的输出量,因此检测加速度传感器X方向上的输出量变化即可判断车体当前倾斜程度,进而改变控制策略。

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