AGV车载控制系统

    AGV车载控制系统部分主要由AGV车载控制器、伺服控制系统、车载操作面板和手动控制器、通信系统以及激光定位系统等部分所组成。

    AGV车载控制系统负责AGV的导引、路径选择、AGV小车行走和装卸操作等功能。车载控制器VMC500是车载控制系统的核心，主要执行以下的功能：从车载操作面板上发送命令时，进行AGV路径的选择；导航和导引的信息处理；用户定义的各种可编程逻辑控制程序，如对模拟、数字信号的处理、取货和卸货的操作等；车载或远程的设备通过通信进行AGV的状态和有关事件的监控和报告。

图2  AGV系统中纸卷的直接存取采用立体货架式

    手动控制器（MCD7R）：AGV小车具有自动、半自动、手动三种工作模式，手动控制器是手动控制AGV小车的装置，当小车有了故障需要进行维修时可以将小车调到手动模式，手动控制器（MCD7R）的LCD可显示控制模式、参数和错误诊断信息等。车载操作面板（OPT10）的作用是提供了访问车载控制器内部信息的接口途径。通过它可查看车载系统的内部参数，并可调度AGV执行特定的运输任务。