物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制

装卸搬运在物流系统中发生的频率极高,耗费的费用占物流费用的比例较大。国内外一直在寻求机械化和智能化的搬运技术和装备以降低搬运成本和改善物料搬运的效率，自动搬运越来越受到关注。各种自动化物料搬运系统因而纷纷被采用，在这些物料搬运系统中，自动导向车（automatic guided vehicle, AGV) 是最有柔性且最能满足复杂物料搬运需求的系统。

AGV可以按照监控系统的指令，根据设定好的程序，依照车载传感器进行定位和轨迹跟踪。1913年，美国福特汽车公司首次将有轨引导的AGV代替输送机用到底盘装配上;随着计算机技术的迅速发展,20世纪60年代出现了直接数字控制（DNC)，要求把生产物流系统纳入生产自动过程内，逐步形成完全真自动化的柔性加工系统（FMS)。

AGV的运动学

双轮差动驱动的三轮或多轮车是典型的移动车载体。采用双轮前驱动并有一后支撑轮形式的三轮车为AGV的研究模型。

AGV的运动状态可通过对两驱动轮轴的中点的测控获得。

AGV的误差微分方程，AGV主要用于生产现场的物料搬运，其导航运动通常是通过对规划好的轨迹跟踪进行的。一般先建立好整个运动区域的电子地图；然后根据AGV的当前位置和搬运的目的地位置，进行路径规划，选择最佳运动路线;最后，AGV开始对已知路径进行跟踪，并在运动过程中，根据自身检测元件的检测结果不断修正运动状态，以便更快更准确地到达目的地点。