AGV上位机控制系统设计概述

AGV及其控制系统AGV是自动引导运输车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写，是指装备有光学或电磁等自动导引装置，能沿规定路径行驶的自动运输小车，同时还具备安全保护装置、...

　　AGV及其控制系统

　　AGV是自动引导运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指装备有光学或电磁等自动导引装置，能沿规定路径行驶的自动运输小车，同时还具备安全保护装置、各种移载装置及可编程控制，以电池为主要动力，进行非接触式导引，能够根据给定的起点和终点，在无人干预的情况下，准确安全的驶向目的地，从而完成给定的各种任务。

　　根据不同的使用情况，AGV的结构会有所差别，但通常都包括以下几个部分：

　　1、车体

　　车体为钢结构件，主要提供支架系统和各种设备的安装平台，要求有一定的强度和刚度，能够支撑满足AGV的机械要求，可以有多种多样的车体形式。

　　2、导航定位系统

　　导航定位系统相当于AGV的眼睛，导引AGV运行并及时纠错，目前常用的导航方式有电磁感应导航、磁感应导航、激光导航、视觉导航、惯性导航、GPS导航及超声波导航等。

　　3、运动系统

　　运动系统是车轮、减速机、电机、伺服控制区及调速器组成的一个伺服控制系统，由AGV车载控制系统控制，可以实现速度和位置的精准控制，常见的运动方式有单轮驱动转向式、双轮差动驱动式及四全向轮驱动式，单轮驱动转向式和双轮差动驱动式可以实现AGV的前进、后退及转向，四全向轮驱动式还可以实现AGV的侧向运动。

　　4、控制系统

　　控制系统是AGV的核心，一般包括上位机控制系统（也即中央控制系统）和下位机控制系统（也即AGV车载控制系统）两部分，上位机控制系统负责任务调度、路径规划及交通控制等，下位机控制系统负责完成AGV的任务执行、运动、导航、传感器、充电及安全等各方面的控制，上位机控制系统和下位机控制系统通过通讯系统连接，相互传递信息。

　　5、通讯系统

　　通讯系统用于AGV单机与上位机控制系统之间收发信息，一般采用无线通信方式，基于TCP/IP协议进行，需要建立一个工业级的无线局域网。

　　6、安全系统

　　AGV工作环境中通常会有静止或移动的障碍物，必须充分考虑AGV工作时的可靠性及安全性，不仅要保障AGV自身安全，还要保障现场人员及各类设备的安全，通过在AGV上安装各类的传感器（如红外线或超声波监测装置），一旦发现周围有障碍物时，则应控制AGV减速、停止或绕行，并配合声光报警。