AGV上位机控制系统设计概述(2)

　　7、电源系统

　　电源系统是AGV的动力系统，给系统运行提供能源，种类有铅酸电池、镍镉电池及锂离子电池等，必须能够实现大电流快速充电，并能自动检测电池情况及时反馈给控制系统。

　　宏钺AGV应用是由一套上位机控制系统和多辆AGV构成，上位机控制系统是AGV系统的中央控制系统，是整个AGV系统的大脑，负责管理电子地图，接受任务并采取一定的调度策略分配任务给空闲的AGV，并进行路径规划，通过通信系统发送任务和路径信息给每个AGV，且引导AGV完成任务，同时还要实现车辆运行状态的实时动态监控，并随时对系统出现的各种情况做出及时的处理。

　　二、上位机控制系统功能模块

　　宏钺AGV系统上位机控制系统是整个系统的核心，即使是相同数量的AGV车辆，在不同的上位机控制系统调度下，系统效率可能大不相同，因此，上位机控制系统在初始设计时就尤为关键，宏钺上位机控制系统必须具备如下特点：

　　1、兼容性好

　　AGV系统上位机控制系统必须保证同企业其他管理系统的兼容，如生产管理系统、仓库管理系统等，为其他管理系统预设数据接口，提供数据共享，从而实现业务的无缝衔接。

　　2、适应性强

　　由于客户实际情况的复杂性、多变性，因此，宏钺AGV系统上位机控制系统必须做到功能完善，此外还能够灵活设置，当企业需要调整时，AGV系统上位机控制系统应当能做出相应的调整与之相适应。

　　3、易于扩展

　　要求AGV系统上位机控制系统不仅能够保证系统自身的升级更新还能实现对不同型号AGV的管理。

　　4、体验性好

　　宏钺AGV系统上位机控制系统简洁、合理、美观、易于操作，体现人机交互的设计理念。

　　宏钺AGV系统上位机控制系统具有以下核心功能模块：

　　1、地图管理功能

　　环境地图是后续路径规划的基础，环境地图描述的好坏，直接影响着整个AGV系统能否发挥出应有的效率，且越来越多的定位技术依托于环境地图之上，对AGV定位的精度至关重要。

　　目前，在机器人学中，对地图的描述主要有拓扑地图法、栅格地图法及直接表示法等，拓扑地图法不仅建模方便，而且有很多成熟的推理和高效的图形搜索算法可直接应用在拓扑地图中，另外，拓扑地图对存储空间和计算时间要求较低，保证了系统的实时性，效率较高，是大多同类系统的首选。

　　在对环境地图进行建模时，务必保证所建造的图形是连通图，只有这样，从任意节点到任意节点都肯定会有路径可达，另外，为了方便地图的存储和提高搜索算法的效率，所建造的地图在能执行所有分配任务的前提下，要尽量简单、科学合理，单向有权图通常是不错的选择。