AGV机器人周边环境感知技术

 

AGV(automated guided vehicle)是一种柔性化和智能化的搬运机器人。AGV利用有线和无线网络传输控制信号，利用感知和获取周边信息的导航技术定位,按照预先规划的路径，并在搬运过程中根据周围环境的变化自主调整路径，例如 AGV自动规避障碍物，自动装卸物料，自动搬运物料并精确停靠目标工位。

AGV装备了适应多种材料、形状、重量等的装卸设备，并与自动化物流系统的其它设备无缝连接，从而实现制造和生产物流的柔性化。AGV机器人运动路径、运输物料种类、数量等可根据生产工艺流程的变化而灵活改变,从而成为构成自动化生产线、柔性生产线等的重要设备。随着现代制造技术和生产方式的发展,AGV应用日益深入。

激光导引AGV机器人利用激光器感知和获取周边环境信息。激光导引机器人由中央计算机、无线网络、激光器、直线驱动电机、旋转驱动电机、控制器等组成,中央计算机负责AGV机器人的调度，无线网络负责中央计算机和控制器之间的信息传输，直线电机驱动AGV机器人的X、Y方向的运动， 旋转电机驱动激光器做回转运动以进行周边环境的360°扫描， 控制器控制机器人具体动作。

在AGV机器人移动路径沿途的墙壁或支柱配置具有反光特性的定位标志，安装在AGV机器人上的激光扫描器按照一定频率自动扫描并识别设置在运动路径周边的定位标志， 激光扫描器实时地从3个以上定位标志采集反射光信号,AGV机载处理器根据这些定位标志的位置坐标、反射光线和扫描器的夹角、AGV当前运动方向，计算AGV当前位置并和AGV内置数字地图进行比较，从而确定AGV当前位置，计算下一步需要达到位置,并将命令发送控制器直接控制电机动作。

激光导引具有定位精度高，自主性强，智能化程度髙，适应性、灵活性强等特点。采用激光导引,AGV机器人可在导引区内精确定位，并根据生产工艺变化灵活改动运行路径。