AGV小车控制系统的基本单元
构成AGV小车控制系统的基本要素包括电动机、减速器、运动特性检测传感器、驱动路、控制系统的硬件和软件。
1电动机
作为驱动AGV小车运动的驱动力，常见的有液压驱动、气压驱动、直流伺服电动机驱动、交流伺服电动机驱动和步进电动机驱动。随着驱动电路元件的性能提高，当前应最多的是直流伺服电动机驱动和交流伺服电动机驱动。
2减速器
减速器是为了增加驱动力矩、降低运动速度，
3驱动电路
由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，一般为几安培到几十安培，AGV小车电动机的驱动需要使用大功效的驱动电路，为了实现对电动机运动特性的控制，常采用脉冲宽度调制（pwm）方式进行驱动。
4运动特性检查传感器
AGV小车运动特性传感器用于检测机器人运动的位置、速度、加速度扽参速，
5控制系统的硬件
AGV小车的控制系统是以计算机为基础的，AGV小车控制系统的硬件系统采用的是二级结构，第一级为协调级，第二级为执行级，协调级实现AGV小车各个关节的运动，实现AGV小车和外界环境的信息交换等功能，执行级实现AGV小车的各个关节的伺服控制，获得AGV小车内部的运动状态参数等功能。
6控制系统软件
AGV小车的控制系统软件实现对AGV小车运动特征的计算。AGV小车的智能控制和机器人与人的信息等功能.
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